ArduPilot与Dronecode:开源无人机何去何从


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ArduPilot与Dronecode:开源无人机何去何从

2016-09-21 柒度飞行

最近开源无人机社区发生了一件大事。
如果你经常关注开源社区的论坛,或者你是Dronecode联盟的成员公司,你一定会对这件事有所耳闻。
事情说起来复杂,说起来也不。简而言之就是:目前开源社区最活跃的开源飞控项目ArduPilot和开源社区的联盟Dronecode分道扬镳了。如果你对Dronecode还不熟悉,可以参考我们上一篇评论文章Dronecode的开源理想国。
也许你会说,为什么为了一个开源项目会搞的如此复杂,下面从长计议,我们来为各位吃瓜群众解读这里面的弯弯绕绕。

2016年8月末,Dronecode的董事会成员,ArduPilot的领头人物之一Philip Rowse向Dronecode会员公司发送了一封内部邮件,公布了Ardupilot即将离开Dronecode的决定。随后Dronecode的创始人兼主席Chris Anderson也投递了一封组织内部电邮,向所有成员解释了最近发生在Dronecode内部的组织变更。再之后,Ardupilot的另一位软件开发领袖Andrew Trigell在ArduPilot开发者社区上发布了一篇长文,文中指出了Dronecode的问及和冲突点,引起了论坛大众的广泛参与和讨论(原文请复制此链接查看:
http://discuss.ardupilot.org/t/ardupilot-and-dronecode/11295)。
看过了他们对相同问题的不同解释,笔者总结出以下几点主要的冲突。
开源精神VS商业利益
Chris Anderson在以的内部公开信中强调,组织成员希望Dronecode提供一个 以PX4飞控代码为基础的发行版平台,以六个月为基准发布一次新版本,以此更加便捷高效的向成员公司提供服务。然而,Ardupilot带头人Philip和Andrew公开的文中指 出,组织内的高级成员公司更加青睐PX4的原因显而易见:PX4使用的商业执照是 BSD执照,而Ardupilot的执照是GPLv3,两者最大的不同是,如果公司使用BSD执 照的代码,他们没有义务将自己对代码的改进和提升公布给开源社区;而使用GPL v3代码的公司,则有义务将自己的代码公开,贡献给开源社区的所有成员。举 个简单的例子,3DRobotics的消费者无人机产品Solo使用的就是衍生版Ardupilot代 码,因此Solo的代码在网上是被公开的。
作为以商业利益为核心的公司,希望开源的代码为自己提供免费的利益,却也不希望 自己的核心技术被大众所知道而削弱了自己的竞争力,因此宁愿使用BSD执照的PX4 代码。坚守开源精神的Ardupilot阵营认为,只有每个公司都愿意在使用开源成果的同 时,也贡献自己的一份力量,才有可能促进开源技术的持续发展。
会员真正需求VS高级会员利益
Chris Anderson将这一次ArduPilot的离开归结为一次纯粹的组织变更,组织内部董事会投票决定的结果。Ardupilot阵营的带头人们却指出,Dronecode的组织结构存在很大的弊端,组织董事会里的三个白金会员(3DR, Intel和高通)有着决定性的话语权,而广大的银级会员却缺乏表明立场的代表人。Dronecode的高级会员们为组织带来了高额会费,却也绑架了组织发展方向,因此Dronecode的今后发展将会紧密围绕高级会员的利益进行,可是这对以社区和更广大的无人机公司为中心的Ardupilot项目来说,却是不能接受的。
Ardupilot阵营指出,Dronecode的大部分银级会员都是在使用Ardupilot,可是Dronecode却没有很好地发挥组织的作用,为银级会员提供应该有的利益,组织会议在很长的一段时间里都没有进行。
Ardupilot VS Dronecode
写到这里,大家可能已经对这次事件有了一些了解。还记得当初Dronecode最初创立时候的项目核心是Ardupilot,而PX4还并非核心的代码项目(在下面的图片中可以看到)。而如今,组织却与”亲儿子“分道扬镳,事情的发展似乎没有人能预料的到。Dronecode创立最初的开源理想国度,似乎是遥遥无期了。不过,Ardupilot似乎还是那个Ardupilot,他的领袖们依旧保持着开源精神,坚信以社区的广大使用者为中心的开源技术才能保持长久的生命力。从某种意义上来说,离开Dronecode也是Ardupilot阵营向着开源理想国度进发的一个新篇章。
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放眼未来发展,笔者相信ArduPilot依然会保持强大的生命力。ArduPilot的组织依旧顽强,当前ArduPilot的代码更新速度和开发者的数量仍旧远远超过PX4。Ardupilot的论坛和网站Ardupilot.org已经运营了较长一段时间,活跃度也很可观。唯一的改变是,Dronecode曾经是Ardupilot开发者与众多无人机公司交流合作的平台,而如今,ArduPilot将跳过这个平台直接与合作厂商对话,形成一个新的以Ardupilot为主项目的全新平台。也许,脱离了组织架构桎梏的Ardupilot,或许会获得更长远的发展呢?
笔者觉得最可惜的不是ArduPilot和Dronecode的分解,而是两大开源项目PX4和Ardupilot的合作可能就从此分离。PX4项目表面上拥有了Intel和高通等行业大亨的资助,似乎会有更好的发展,然而这些行业巨头的目的只是从PX4代码中获取巨大的开源库,为己所用,却不用在乎开源项目本身的发展,PX4本身开发者缺乏的劣势可能不会获得很大的改善。曾经如果不是PX4与Ardupilot的合作开发,将ArduPilot代码嫁接在Pixhawk飞控上, Pixhawk可能就不会如现在这般广为人们熟知和使用。PX4项目本身是非常具有竞争力的项目,如果两大开源飞控可以继续保持合作关系,互相借鉴和补充,才能继续保持开源的生命力。若从此ArduPilot与PX4这两兄弟便分道扬镳,那将会是令绝大多数人扼腕叹息的一件事。
写在最后
让大家等待了许久,DroneChina的线上社区(forum.dronechina.org)终于上线了。
过去的10个多月,我们以飞控漫谈QQ群以及知控制微信公众平台,吸引了许许多多优秀的开发者,大家智慧碰撞的火花为我们带来了许多丰富的内容,但QQ群并不是一个长久之计,如今为了更好的建立无人机开发者的生态系统,发展国人自己的无人机开源事业,我们顺水推舟的建立了这个DroneChina的社区。
从开源中来,走到开源中去。DroneChina的管理团队一直和ArduPliot、PX4开发团队保持着密切的交流,我们旨在推广开源精神,促进开源无人机技术普及,凝聚大大小小的国内企业,推动无人机行业健康发展。
目前DroneChian社区内容正在紧张完善中,欢迎各位开发者入驻论坛并提出宝贵意见与建议。
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本文由DroneChina开源无人机社区(forum.dronechina.org)原创发布。
作者:柒度飞行
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